慶應義塾大学理工学部機械工学科 菅研究室
パイプ溶接
パイプ溶接における、視覚センシングを用いた溶接速度の制御を研究しています。
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振動班
TIG溶接における溶融池の振動数検出による溶け込み状態のセンシングやCCDカメラによる溶融池の形状認識による視覚センシングを用いて溶接の溶け込み制御を行っています。
振動のみによるセンシング、形状認識のみによるセンシングは数多く行われているが、それらを併用したハイブリッドセンシングは大変珍しい画期的な研究です。
現象への深い理解とハードウェア・ソフトウェアあらゆるアプローチを駆使した複合的なセンシング＆コントロールを行っています。
また溶融池の形状をモデル化したり、エネルギー的観点から溶け込み状態を推定したり、ニューラルネットワークを用いた制御も行っています。
配管ロボット
配管内検査を目的とした姿勢制御ロボットをテーマに研究を行っています。
真っ暗な配管内にレーザーを照射し、その照射点をカメラで認識し、ロボットの姿勢を認識および制御します。
画像処理
車椅子に全方位カメラを搭載し、周辺の環境マップを生成。どこが床か？どこに障害物があるのか？を認識します。